Система автоматического управления

Описание системы автоматического управления

Система автоматического управления (САУ) предназначена для автоматического управления БВС и оборудованием, входящим в его состав.

САУ представляет собой цифровую систему, которая, получая информацию от датчиков, определяет основные параметры движения БВС и вырабатывает управляющие команды для исполнительных механизмов (электроприводов).

САУ функционирует совместно со станцией внешнего пилота (СВП) посредством обмена информацией через блоки приема-передачи данных и антенн, установленных на БВС и СВП.

Задачи, выполняемые САУ

САУ обеспечивает выполнение следующих задач:

• автоматический взлет на заданную высоту
• автоматическую посадку в заданных географических координатах
• режим висения – удержания заданных географических координат и высоты
• изменение курса и высоты в режиме висения с помощью команд по командной радиолинии
• cтабилизацию по угловым скоростям
• стабилизацию по угловому положению
• удержание линейных скоростей в плоскости
• стабилизацию высоты по вычисленным/полученным значениям высоты над подстилающей поверхностью, барометрической высоты или высоты СНС
• выдачу команд в блок управления двигателем
• передачу телеметрии с заданной частотой по командной радиолинии
• возможность автономного определения барометрической высоты БВС и пространственного положения БВС (крен, тангаж)
• запись и хранение телеметрии (курс, крен, тангаж, координаты положения, высота, топливо, напряжение сети, данные датчиков обжатия шасси) и команд управления в энергонезависимую память
• следующие режимы управления: автономный, автоматический, ручной (сервисный)

Режимы работы САУ

Система автоматического управления поддерживает следующие режимы работы:

• инициализация
• готовность
• взлет
• посадка
• полет по маршруту
• висение
• технологический режим

Принцип действия системы

В специальном программном обеспечении станции внешнего пилота составляется, а затем передается в автопилот БВС посредством блока передачи данных и антенны следующая информация: местоположение и направление взлётно-посадочной площадки, параметры маршрута, взлёта, полёта и посадки.

После начала движения БВС автоматически выдерживает направление и набор высоты. После набора заданной высоты включается режим "ПОЛЕТ ПО МАРШРУТУ" и БВС последовательно проходит все запланированные точки маршрута.

После прохождения последнего поворотного пункта маршрута включается режим "ПОСАДКА" с последовательной отработкой следующих автоматических этапов: полет на точку начала захода на посадку, построение оптимального маршрута, разворот на глиссаду, глиссада, выравнивание, выдерживание и касание. При этом БВС выходит на расчетную высоту, выполняет полет к точке посадки, снижается и производит посадку.

В процессе полета БВС оператор может использовать различные режимы работы САУ и оперативно вносить изменения в план полета.